Modélisation

Pour commander ou simuler le comportement d’un système mécanique articulé (robot), on

doit disposer d’un modèle .Plusieurs niveaux de modélisation sont possibles selon les objectifs,

les contraintes de la tache et les performances recherchées.

Les modèles mathématiques nécessaires sont

- les modèles géométriques directs et inverses qui expriment la situation de l’organe

terminal

en fonction des variables articulaire et inversement.

-les modèles cinématiques direct et inverse qui expri

en fonction des variables articulaires et inversement.

-les modèles dynamiques définissant les équations du mouvement du robot qui permettent

d’établir les relations entre les couples ou forces exercées par le

et les positions, vitesses, accélérations des articulations.

Difficultés : Complexité de la cinématique

Le nombre de degré de liberté

Type d’articulation (prismatique ou rotoide)

Type de chaîne (ouverte, simple, arborescente ou fermée)

Pour obtenir un bon modèle il faut

1/ Mettre en oeuvre des procédures efficaces d’identification et de leurs paramètres constitutifs.

2/ Pour qu’une commande puisse être effectivement implantée sur un contrôleur de robot, les

modèles doivent être calculés en ligne et donc le nombre d’opération à effectuer doit être

minimum.

Fig1 : Système robotisé industriel

Modelisation des Robots 2012

I / Introduction

èles :

expriment les vitesses le l’organe